PX4プロジェクトの制御アルゴリズム解説 (mc_pos_control)

本記事では、姿勢制御モジュール(mc_att_control)の解説に引き続き、PX4/Firmwareのマルチコプター位置制御モジュール(mc_pos_control)に実装されているアルゴリズムをコードベースで解説しています。以下の予備知識があると理解が捗ると思います。

• PID制御

• ブロック線図

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