PX4のシステムに自前のタスクを追加する方法 (SITL版)

Dronecodeの2大プロジェクトの一つであるPX4(PX4/Firmware)は、マルチタスク方式を採用することで機能をタスク別に分割しています。ちゃんと保守していくコードをPX4に実装するのであれば、自前のタスクを新規に定義して、そこに機能を実装するべきです。ここではそのタスク追加の手順をまとめておきます。

この記事はSITL(Software In The Loop)向けの手順です。pixhawk等のハード上で動作するファームでは少し手順が異なるので注意しましょう。

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